Record Detail

Kontroler Proporsional Integral Deferensial (PID) merupakan kontroler yang
memiliki stabilitas yang baik dengan tingkat error dan overshoot yang kecil.
Quadcopter yang dirancang diputar oleh motor brushless direct current (BLDC)
yang dikontrol oleh Arduino. Keluaran dari Arduino berupa PWM menjadi masukan
untuk penggerak motor, dimana kecepatan keluaran dari motor akan dideteksi oleh
sensor MPU-6050. Setelah itu akan terjadi pengulangan proses, sampai kecepatan
memenuhi nilai set point.
Penentuan hasil parameter kontroler PID ini didapatkan dengan
menggunakan rumus-rumus sederhana dan proses trial and error. Dimana hasil
parameter kontroler PID diperoleh nilai Kp = 1.3, Ki = 0.05 dan Kd = 15. Dengan
nilai Kp, Ki dan Kd tersebut sistem dapat berjalan dengan baik dengan
mempertahankan kecepatan putaran motor mendekati setpoint. Hasil pengujian
menunjukkan bahwa quadcopter dengan pengendali PID dapat hovering dengan
stabil. Meski respon sikap pada kondisi transien masih memiliki overshoot. Hal ini
dapat diatasi salah satunya dengan menggunakan skema pengendali yang kokoh.